相模人形芝居の特徴は、文楽の人形に比べカシラと呼ぶ人形の頭部がやや小さく、カシラを動かす仕組みの構造が異なること、カシラに傾度がつくこと、芝居の見せ場でカシラを観客に向け前傾させる「鉄砲ざし」と呼ぶ構えなどにあります。

下中座は、江戸時代中頃から「小竹の人形」として知られます。今からおよそ300年近く前に、関西地方から人形遣いの一行が江戸への旅興行の途中、旧小竹村に立ち寄ったことを契機に、その座頭（ざがしら）格の人形遣いが名主（なぬし）小沢某の援助を得て、その技能を村の青年に伝えたのが始まりと伝わります。

その後、人形のカシラや衣裳も徐々に整えられ、近隣に好評を博しました。また、幕府の天保の改革の諸芸禁止により一時中絶しましたが、幕府の目を逃れその間も横穴墓の中で稽古をしたといいます。天保の改革の終結後、名主の小沢八郎右衛門の熱心な助力を得て再興が図られ、カシラ・衣装・道具類も完備し、再び近隣に名を知られるようになりました。

カシラの製作年代は、宝暦～天明期（1751～1789）とみられるものが最も古く、それらの半数は植毛カシラです。現在所有するカシラは92個（うち鉄砲ざしカシラ19個）です。

明治初期までの師匠は不明ですが、明治中期には、名古屋の豊松伝七が来たほか、代表的な人物としては明治26年（1893）頃に吉田金花・駒十郎（のち文楽座の人形遣い・四代吉田辰五郎）父子が来村しています。明治41年（1908）、西川伊三子（のち改名し伊左衛門）が小竹に定住するに及び、小竹の人形は活況を呈しました。彼は江戸系の繰法を伝えた最後の人形遣いで、下中座のほか長谷座・林座（厚木市）、前鳥（さきとり）座 （平塚市）などを回り指導しました。